リハビリテーションの語源はラテン語で、re（再び）+ habilis（適した）、すなわち「再び適した状態になること」「本来あるべき状態への回復」などの意味を持ちます。広い意味での言葉として、猿人と原人の中間に意味するホモ・ハビリスが、道具を使い人間にふさわしいという意味でも用いられ、適応、有能、役立つ、生きるなどの意味も含有し、リハビリテーションの語源ともいわれています。他に「権利の回復、復権」「犯罪者の社会復帰」などからの意味合いがあります。